基于视觉识别的PCB板定位及多功能测试一体化装置

本发明提供一种基于视觉识别的PCB板定位及多功能测试一体化装置，该装置包括一体化控制器、图像处理单元、视觉识别单元、PCB板定位单元、PCB板测试单元和机械臂控制单元；图像处理单元将不同采集角度的初始PCB板图像进行融合，得到融合后PCB板图像；视觉识别单元确定定位标记在融合后PCB板图像中的标记位置；PCB板定位单元根据图像坐标系和世界坐标系的转换关系将初始姿态信息和初始位置信息转换至世界坐标系，得到PCB板在世界坐标系中的目标姿态信息和目标位置信息；PCB板测试单元针对PCB板进行多功能测试；机械臂控制单元将PCB板通过传送带传送至下一工序。本发明提高了PCB板的定位准确性以及PCB板的测试效率。