基于陀螺仪-码盘互补滤波的转台俯仰定位方法和装置

本发明公开了一种基于陀螺仪‑码盘互补滤波的转台俯仰定位方法和装置，属于转台定位领域。方法包括：利用陀螺仪反馈的角速度确定转台的俯仰角估计值；获取码盘对转台的俯仰角测量值，并基于码盘反馈的信号判断码盘状态；基于码盘状态，对利用陀螺仪确定的俯仰角估计值和码盘反馈的俯仰角测量值进行互补滤波，得到融合俯仰角估计值。本方案通过将陀螺仪和码盘两种传感器的优势相结合，弥补了只有单一传感器码盘时导致系统可靠性不足的缺陷；且通过基于码盘反馈的信号判断码盘状态，并结合互补滤波算法基于码盘状态融合陀螺仪和码盘的测量结果，能够提高风浪条件下转台俯仰角测量的准确性、实时性和可靠性。