一种基于投影映射与深度预测的高密度彩色点云生成方法

本发明公开了一种基于投影映射与深度预测的高密度彩色点云生成方法，属于三维重建与计算机视觉技术领域，包括以下步骤：步骤1，传感器标定：通过张氏标定法对相机进行内参标定，获取内参矩阵K，并通过联合标定确定相机与激光雷达的外参矩阵T；本发明中，第一，高精度数据融合：通过精确的传感器标定和坐标变换，本发明实现了点云数据与图像像素的高精度映射，显著提高了数据融合的精度；第二，高效计算：通过优化深度预测算法和设置迭代收敛准则，本发明在处理大规模数据时具有较高的计算效率；第三，准确深度预测：通过引入梯度正则化项，本发明在处理复杂场景时能够准确预测深度信息，提高了三维重建的精度。