一种阵列式触点的自适应分级协同控制柔性机械手

本发明涉及机器人末端执行器技术领域，尤其涉及一种阵列式触点的自适应分级协同控制柔性机械手，通过粘附锁紧机构和非粘附锁紧机构中的粘附接触组件和非粘附接触组件与不规则物体曲面的柔性接触，配合第一锁紧和第二锁紧组件实现对不规则物体的高适应性抓取；通过脱附机构单独驱动粘附锁紧机构使其粘附接触组件与不规则物体脱离接触，将物体释放。通过转接法兰使机械手便捷的拓展到现有机械臂末端上进行装载使用，粘附锁紧机构和非粘附锁紧机构配合脱附机构的分级协同作用实现对不规则物体的高适应性柔性抓取与无损释放，兼具平面与复杂曲面物体的高适应性抓取能力，可广泛应用于物流分拣、精密仪器搬运、电路板转移转运及非结构化环境的操作。