一种水下清洁机器人脱困方法

本发明涉及一种水下清洁机器人脱困方法,具体步骤如下：持续获取机器人实时位置信息，实时更新历史行走轨迹数据。接着，分析这些数据，计算轨迹空间重叠程度，判断该程度是否持续满足预设被困判定条件，若满足则判定机器人被困。一旦判定机器人被困，马上启动预设脱困流程，按照预设脱困策略控制机器人执行脱困运动。之后，判断机器人是否已脱困，若脱困，则立即中止脱困流程，将运动控制模式切换回常规清洁任务模式。本发明使控制系统能够精准识别机器人是否处于持续无效的运动状态，并且可自主采取有效措施摆脱该状态。有效克服了现有随机行走清洁机器人存在的易被困、清洁效率和覆盖率低，以及依赖人工干预等技术缺陷。