自动泊车方法、装置、整车控制器及存储介质

本申请提供了一种自动泊车方法、装置、整车控制器及存储介质，属于自动驾驶技术领域。该方法包括：获取场景数据，场景数据包括车辆对应的多个检测点的超声波数据，任一检测点的超声波数据为超声波传感器针对检测点采集到的数据；将场景数据输入到目标预测模型中进行预测，得到各个检测点的预测属性值，目标预测模型用于基于超声波数据确定预测属性值，任一检测点的预测属性值指示预测的检测点是否位于车辆的障碍物所在的区域内；基于各个检测点的预测属性值，确定障碍物的预测边界；基于障碍物的预测边界，控制车辆泊入目标车位，目标车位位于障碍物所在的区域外。这种方式提高了确定障碍物边界的准确度和精度，从而提高了泊车效率。