智能机器人动作与目标位姿的实时感知及规划融合方法

本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及智能机器人动作与目标位姿的实时感知及规划融合方法，该方法公开了如下步骤：步骤一：选择一个目标，实时采集目标的位姿数据，设定动作规划周期的周期时长为Tbc，每经过一个动作规划周期，确定当前动作规划周期下目标的位姿变化真实特征以及位姿变化预测特征，同步获取上一个动作规划周期目标的位姿变化预测特征；步骤二：基于当前动作规划周期下目标的位姿变化真实特征与上一个动作规划周期目标的位姿变化预测特征确定位姿变化匹配指数，基于位姿变化匹配指数与位姿变化匹配标准指数，判定是否启动规划一级调整步骤；步骤三：当判定不启动规划一级调整步骤后，判定是否启动规划二级调整步骤，通过二级调整机制，对目标位姿进行实时追踪以及动态分析，保证智能机器人动作的瞬时偏差快速响应以及长期稳定性保障，适用多场景的适应性扩展，可以在目标的复杂场景下，保证智能机器人控制的鲁棒性、实时性、能效比以及适应性。