基于混合动力与直翼舵桨的多源协同推进控制方法及系统

本发明涉及船舶动力与推进控制技术领域。提供一种基于混合动力与直翼舵桨的多源协同推进控制方法及系统。步骤如下：实时采集船舶运动状态参数和环境参数；构建多目标联合优化模型，采用动态规划算法求解当前工况下的最优功率分配比例和最优推力矢量；基于最优功率分配比例，采用模糊PID控制器动态调节柴油发动机与电动机的转矩耦合比；根据最优推力矢量解算结果，将推进力与转向力矩进行矢量合成；基于扩展卡尔曼滤波器对船舶运动状态进行预测，结合航道边界距离变化率，在线修正多目标联合优化模型的权重系数。解决传统控制策略未充分融合船舶运动状态与环境参数导致对复杂工况适应性不足的问题。