一种多目标多机器人果树采摘任务分配方法

本发明公开了一种多目标多机器人果树采摘任务分配方法，包括步骤S1，对每棵成熟果树进行编号并记录其坐标；S2，初始化每趟旅程包含的果树任务的序号；S3，使用任务序列优化方法对每趟旅程中包含的任务顺序进行优化；S4，使用任务平衡机制对最耗时的旅程进行优化；S5，使用临近任务优化机制对旅行路线相近的旅程进行优化；S6，使用基于种群的任务分配方法把所有旅程分配给多个机器人；S7，对所有分配的任务进行环境选择，得到一组非支配解决方案；S8，对所有解决方案中的分配结果使用超体积度量进行评估。本发明通过结合遗传算法的随机邻域搜索方法来解决果园场景中的多目标多机器人任务分配问题，提高多个机器人协同工作的效率。