一种基于三机械手协同的千克组砝码自动检定方法及系统

本发明公开了一种基于三机械手协同的千克组砝码自动检定方法及系统，所述方法包括采集堆叠千克组砝码的自然光图像和深度图像；基于Faster R‑CNN算法实时识别砝码及其把手的位置，输出每个砝码的三维坐标；通过三机械手协同调度，完成未捡砝码、标准砝码和已检砝码的抓取、搬运及放置；通过被检对象信息编码技术，生成包含砝码基本信息、实时位置信息和检定结果的可溯源编码；通过总控上位机协调检定运行，并生成检定报告完成检定。所述系统包括砝码实时识别与定位模块、三机械手协同调度模块、被检对象信息编码模块与总控上位机模块。