一种面向激光针灸机器人的非接触力反馈系统

本发明提供一种面向激光针灸机器人的非接触力反馈系统，通过针灸操作模块实时采集医护人员的手法操作并通过针灸末端执行器控制光针的深度，因此可以提供真实的针灸师手法；同时，本发明提供了力反馈以帮助针灸师感知进针的深度，从而更精准地把控力度和频率；此外，本发明的总反馈力同时由三项合成得到，具体包括基于激光和皮肤的交点到激光焦点的距离的反馈力、基于目标穴位表面温度的反馈力以及基于主从位置误差的反馈力，更真实的反应了真实针灸的过程，向医护人员提供感知接触力以精准进针，使得激光针灸更贴近真实的针灸手法。