融合多源定位的枪支轨迹追踪系统及方法

本发明涉及轨迹追踪领域，公开了融合多源定位的枪支轨迹追踪系统及方法，所述系统包括卫星定位模块、RFID节点网络、惯性测量单元(IMU)及处理单元，所述处理单元通过环境分类子模块实时判定开阔区域、半遮挡区域或全遮挡区域，并基于动态权重分配策略调整卫星、RFID与I MU数据的融合比例；采用加权融合算法合成多源定位数据，输出枪支实时轨迹；当处于全遮挡区域时，通过拓扑优化校准子模块结合RFID节点拓扑关系修正I MU累积误差，并基于校准误差动态反馈调整权重分配。本发明解决了复杂遮挡场景下因单一定位源失效或惯性导航累积误差导致的轨迹断续与漂移问题，实现了城市、野外及室内等多场景中枪支轨迹的高鲁棒性连续追踪。