穿刺针轨迹预测方法、系统、装置及介质

本发明公开了一种穿刺针轨迹预测方法、系统、装置及介质。所述方法包括：获取穿刺针在组织中穿刺时的连续光声成像图像数据；对光声成像图像数据进行处理，提取针尖位置，并将每帧图像数据转换为关于针尖位置的特征向量；建立Transformer模型，模型的输入量为过去图像数据的关于针尖位置的特征向量以及先验知识，模型的输出量为未来图像数据的针尖中心坐标及针尖在周围组织中的插入角度。通过数据增强和约束注入，使纯数据驱动的模型能够融合物理规律与临床经验，最终实现对穿刺针运动轨迹实时、准确地预测，可帮助医疗从业人员在复杂的操作环境中更准确地控制穿刺针的路径，减少误操作风险，显著提高医学穿刺操作的安全性和准确性。