路径规划方法、装置、牵引拖挂车和计算机程序产品

本申请适用于路径规划技术领域，提供了一种路径规划方法、装置、牵引拖挂车和计算机程序产品。其中，所述路径规划方法应用于牵引拖挂车；所述路径规划方法包括：获取牵引车的当前位置，基于当前位置确定起始点，在预设距离范围内，以起始点开始按照预设距离步长和横向偏移步长进行采样，得到采样点，基于起始点和采样点进行多项式拟合，得到初始采样路径；确定牵引车位于每个采样点时拖挂车的拖挂车位置；基于拖挂车位置，确定牵引拖挂车所在区域的障碍物情况，并基于障碍物情况，在初始采样路径中，确定牵引拖挂车未发生碰撞的目标路径。本申请的实施例可以避免拖挂车与障碍物发生碰撞，提高行驶安全性。