基于多因子评分及自适应任务分配的多USV围捕方法

本发明涉及无人船围捕技术领域，公开一种基于多因子评分及自适应任务分配的多USV围捕方法，包括以下步骤：（1）建立USV的数学模型，包括运动学模型和动力学模型；（2）建立多USV围捕任务模型；（3）建立多因子评分规则：得到距离因子评分、角度因子评分和能耗因子评分，根据各因子评分得出围捕USV与对抗USV之间的综合评分；（4）根据围捕USV与对抗USV之间的综合评分确定自适应任务分配策略，实现多USV围捕。本发明将多艘对抗USV围困至指定目标区域进行围捕，为每艘围捕USV自适应的分配围捕任务，确保每艘对抗USV可以被围捕USV同时实施围捕，提高了围捕效率，围捕USV需要的能耗更低，围捕航程更短。