基于改进人工势场排斥力模型的水面无人船避障方法

本发明涉及无人船避障技术领域，公开一种基于改进人工势场排斥力模型的水面无人船避障方法，包括以下步骤：（1）建立无人船的数学模型，包括运动学和动力学模型；（2）基于分段幂衰减改进人工势场排斥力模型；（3）通过步骤（2）计算得到USV受到的避障力避障力，并得到USV转向的期望转向角；（4）根据得到的期望转向角控制USV的转向，从而避开障碍物。本发明通过对人工势场排斥力模型进行分段幂衰减改进，实现水面无人船避障，通过引入分段幂衰减项和正则化参数，有效解决了指数衰减避障法中的指数避障模型航行不稳定问题，提升了USV航行的安全性能。