基于自适应邻域特征提取的三维点云配准方法及系统

本发明公开一种基于自适应邻域特征提取的三维点云配准方法及系统。首先获取源点云和目标点云，并进行预处理；然后，根据密度为源点云和目标点云中各点划分初始邻域；根据点的几何特征，在初始邻域的基础上划分精细邻域；接着，基于精细邻域对源点云和目标点云进行特征点提取；最后，对点云进行粗配准，获得初始变换矩阵；利用改进的ICP算法进行精配准。系统包括数据获取模块、预处理模块、自适应邻域计算模块、特征点提取模块、匹配与优化模块。该方法根据密度和几何特征自适应调整邻域大小，为每个点都找到一个合适的邻域，在精细邻域内提取更具代表性的特征点，能够更好地适应点云数据的局部密度和几何特征变化，提升点云配准的精度和鲁棒性。