端到端自动驾驶系统的对抗鲁棒性测试方法及系统

本发明公开了一种端到端自动驾驶系统的对抗鲁棒性测试方法、系统、电子设备及存储介质，所述方法包括获取自动驾驶车辆行驶过程中周围环境的图像数据；当前为第1帧时，初始扰动为随机高斯噪声；除第一帧外，后续帧的初始扰动为前序n帧生成的加权扰动；基于图像数据获取多视角的BEV语义特征，并构造语义感知一致性损失，通过优化器优化语义特征扰动；将语义特征扰动作为初始值，构造轨迹规划对抗损失，并基于梯度符号的多步迭代生成最终规划级对抗扰动；将最终规划级对抗扰动添加至采集到的图像数据中进行对抗测试。本发明提高了复杂运动场景下视频的超分效果，增强视频的质量和视觉效果。本发明方法可提高自动驾驶系统模型的鲁棒性。