融合动态时域规划的液压机械臂全局能耗优化方法

本发明提供一种融合动态时域规划的液压机械臂全局能耗优化方法，其根据液压机械臂参考轨迹缩放前持续时间划分成的多个缩放前时间段、缩放后持续时间划分成的多个缩放后时间段和缩放前轨迹一阶导数对应的时间变化率，构建多层二维构型层；对多层二维构型层进行逆向迭代，获得每层二维构型层的最小运行成本及最小运行成本对应的最优控制量；根据各层二维构型层的最优控制量，分别对各层二维构型层进行正向迭代，获得融合动态时间规划的液压机械臂运动轨迹。本发明可以在不影响末端轨迹且满足所有约束的条件下，通过在时间维度上缩放液压机械臂的运动轨迹，降低系统能耗并提高作业效率。