一种基于S型曲线调速算法的桥式起重机柔性下落控制方法、系统及装置

本发明提供了一种基于S型曲线调速算法的桥式起重机柔性下落控制方法、系统及装置，属于工程机械技术领域，其控制方法为：步骤1：分析桥式起重机在吊重工作过程中受到的约束条件，建立桥式起重机在吊重过程中平衡位置处的模型；步骤2：基于对桥式起重机在吊重过程中的模型，设计负载下落的加速度轨迹、速度轨迹和位移轨迹，即完成负载下落的S型轨迹规划；步骤3：将S型轨迹编码至MATLAB中后，采用转速闭环PI控制三相交流异步电动机转速在恒压频比开环控制下实现闭环调整，跟踪所规划的S型轨迹，实现吊重柔性下落。本发明在不改变桥式起重机机械结构的基础上，通过设计控制算法来控制起重机中三相交流异步电动机进行吊重时的柔性下落。