一种轻量级抗遮挡的无人机目标跟踪方法及系统

本发明属于但不限于计算机视觉技术领域，公开了一种轻量级抗遮挡的无人机目标跟踪方法及系统，通过机载摄像头获得视频图像；将视频输入跟踪方法SiamRPN++_A；获取跟踪结果置信度图；对于当前帧计算加权邻域指标值；结合相邻帧计算当前帧的平均加权邻域指标值；设定阈值T；根据设定阈值T，判定t帧跟踪结果是否可靠；若跟踪可靠，跟踪器输出跟踪结果为最终跟踪结果；若不可靠，采用扩展卡尔曼算法预测最终跟踪结果。本发明以先进跟踪器SiamRPN++为基线，进行了轻量化改进，以达到嵌入式设备运行要求，提高无人机目标跟踪器的速度和精度；还设计了一个简单有效的指标检测遮挡，然后利用扩展卡尔曼滤波实现目标位置预测。