一种无人驾驶农机用高精度组合定位导航方法

本发明属于无人驾驶农机定位导航领域，公开了一种无人驾驶农机用高精度组合定位导航方法，本发明示例的技术方案，包括：S1：建立组合定位导航系统的状态方程和量测方程；S2：以GNSS和SINS的误差方程作为系统的状态方程，以GNSS和SINS各自输出的信息差作为量测量，采用卡尔曼滤波器实现高精度的组合导航；S3：采用基于卡尔曼滤波新息正交性的野值辨识原理，简称修正KF滤波，对SINS和GNSS数据进行组合滤波；本方法通过判断卡尔曼滤波新息过程的正交性是否丧失，来判别测量中是否出现野值；然后再用一个活化函数来加权于量测量，从而抑制GNSS野值对滤波的不利影响；最终实现GNSS/SINS高精度的组合定位导航。