一种基于MARL的多机器人导航与计算卸载方法

本发明公开了一种基于MARL的多机器人导航与计算卸载方法，涉及多机器人导航与边缘计算交叉技术领域，设计MEC辅助的星地网络支持的多机器人导航系统；基于多机器人导航系统，将多机器人移动控制和计算卸载的联合优化问题形式化；将联合优化问题分解为移动控制子问题和计算卸载子问题，并设计强化学习三要素；基于强化学习三要素，提出DAOMAN算法求解移动控制与计算卸载的最优策略。在移动控制层面，本发明通过优化各个机器人的加速度，使得各个机器人都能各自在尽可能短的时间内到达各个目标地点。在计算卸载层面，本发明利用机器人周围的边缘计算设备为机器人提供服务，通过优化机器人计算任务的卸载策略，尽可能地缩短计算任务的平均完成时间。