一种蠕虫形机器人的多功能仿生蒙皮

本发明公开了一种蠕虫形机器人的多功能仿生蒙皮，由若干单节蒙皮串联而成。所述单节蒙皮为筒状薄壁结构，设有波纹结构、周向折叠结构和仿生刚毛；所述波纹结构设置于单节蒙皮的端部，用于轴向伸缩；所述周向折叠结构用于径向伸缩，包括沿单节蒙皮周向依次间隔排布的键槽和键齿；所述仿生刚毛设置于所述键槽内并随键槽的展开或复原而伸出或缩回键槽内。本发明仿生蒙皮能够适应轴径向大变形和模拟蚯蚓刚毛功能，可用于仿蛇或仿蠕虫机器人，具有为机器人提供防护和增强机器人运动能力的功能，使机器人能够适应崎岖恶劣环境。