一种配合采样器实现机械臂快速响应平滑跟随的规划方法

本申请涉及一种配合采样器实现机械臂快速响应平滑跟随的规划方法，包括：获取采样器的位置数据，位置数据包括多个时刻下的位置信息以及相邻时刻下的位置信息的采样间隔；根据采样间隔对采样器的位置数据进行超时去噪，得到去噪后的位置数据；将滤波后的位置数据储存到一个长度固定的FIFO队列；并确定中值的差分速度、中值的位置信息、速度稳定值；基于中值的差分速度、中值的位置信息和速度稳定值确定每个轨迹规划段的目标位置和目标速度；根据目标位置和目标速度对每个轨迹规划段进行规划，得到每个轨迹规划段的规划轨迹。本申请的方法使得机械臂的响应速度较快，且响应速度平滑，能配合采样器实现快速平滑跟随的联动控制。