一种双足轮机器人及其控制方法

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种双足轮机器人及其控制方法。其中，双足轮机器人包括：控制模块；角度传感器，角度传感器与控制模块连接；伺服电机单元，伺服电机单元与控制模块连接；主连杆单元，主连杆单元与伺服电机单元连接；副连杆单元，副连杆单元的一端与主连杆单元活动连接；轮毂电机单元，轮毂电机单元与副连杆单元连接，轮毂电机单元与控制模块通信连接；轮毂单元，轮毂单元与轮毂电机单元连接；其中，控制模块用于通过控制伺服电机单元使双足轮机器人进行姿态调整，或者控制轮毂电机单元带动轮毂单元使双足轮机器人移动到目的地。本申请能够降低机器人能耗，提高灵活性以及复杂地形适应性。