基于改进速度障碍法的内河船自主避碰方法

本发明公开了一种基于改进速度障碍法的内河船自主避碰方法，包括采集并获取本船与目标船舶的实时船舶数据；以确认船舶所处内河水域并获取目标船舶与本船的碰撞风险指数，建立会遇态势研判策略，以根据船舶首向与船舶流向判断本船是让路船还是直行船，并实时获取目标船舶与本船的相对运动参数，根据相对运动参数获取船舶碰撞危险度；根据船舶碰撞危险度在确认目标船舶对本船构成紧迫危险时，基于改进的速度障碍算法对本船进行避碰决策，以实现在内河水域内船舶的自主避碰；解决了传统速度障碍法在避碰过程中存在速度骤变问题，此外基于内河船舶避碰特点，传统速度障碍法无法有效解决了由于内河水域受限而导致的避碰效率低的问题。