考虑动力学约束的欠驱动海洋机器人启发式路径规划方法、程序、设备及存储介质

本发明属于欠驱动海洋机器人路径规划技术领域，具体涉及考虑动力学约束的欠驱动海洋机器人启发式路径规划方法、程序、设备及存储介质。本发明充分考虑了欠驱动海洋机器人规划过程中的动态环境和欠驱动海洋机器人的物理约束，通过生成离散化的动力学预测轨迹并利用设计实际代价函数和启发式评估函数作为总代价函数进行启发式搜索，大幅减小搜索空间，提高了规划效率和适应性；本发明设计剪枝函数剔除包含障碍的路径，设计末态估计函数判断是否通过并加快路径搜索速度，最终在动力学可达范围内规划出一条符合约束的安全无碰撞路径，有效地考虑了环境干扰和欠驱动海洋机器人动态特性，有效提升欠驱动海洋机器人自主作业的能力。