一种用于多机器人协同定位的具有里程计预积分的分布式鲁棒信念传播方法及设备

本发明提供一种用于多机器人协同定位的具有里程计预积分的分布式鲁棒信念传播方法及设备，属于多机器人协同定位技术领域。该方法首先提出了一种里程计预积分量测模型，基于此计算了来自里程计预积分因子节点的消息；然后将外部量测因子节点的概率密度建模为学生t分布的方法，利用变分推断导出了改进的量测噪声协方差矩阵，基于此计算了来自绝对量测与相对量测因子节点的消息；最后利用来自里程计预积分因子节点、绝对量测因子节点与相对量测因子节点的消息对滑窗内的所有变量节点的信念进行迭代更新。本发明提出的具有里程计预积分的分布式鲁棒信念传播方法能够显著降低量测非线性与量测野值的影响，提高位姿估计的精度，具有实际工程应用意义。