一种四旋翼无人机自主探索建图的方法和系统

本发明公开了一种四旋翼无人机自主探索建图的方法和系统，包括：通过局部密度估计动态调整聚类半径，将边界视点划分为若干局部簇；基于当前探索进度动态划分探索子区域，仅在子区域内维护边界视点更新；周期性评估局部簇内边界视点的增删速率；在相邻局部簇之间动态生成过渡虚拟点，插入到当前路径中，平滑连接不同局部簇之间的航迹；根据局部簇的未知区域覆盖潜力动态计算探索收益值，按收益高低调整局部路径中簇的访问顺序；根据局部簇内边界视点的生长趋势，提前生成预测性虚拟视点并纳入路径规划；采用贪婪启发式初解以及邻域交换优化的策略，完成局部簇内部的路径重排。能够有效支撑四旋翼无人机在复杂动态环境下高效自主建图任务的开展。