基于多模态传感器的水下机器人自主避障与路径规划系统

本发明公开了基于多模态传感器的水下机器人自主避障与路径规划系统，具体涉及水下机器人导航领域，解决复杂环境多模态感知与路径规划问题，是基于声光波动规律的物理场矫正方式统一多源异构传感器特征空间，克服声呐与视觉数据因物理特性差异导致的融合偏差，使障碍物表征精度与动态环境适应性显著提升；动态置信决策机制结合路径曲率－力矩约束模型，将环境感知可信度与机器人运动性能同步融入路径生成过程，在规避几何碰撞风险的同时确保运动控制的可行性，解决了路径规划中安全性与可执行性的矛盾；全局路径优化通过物理场与动力学双约束下的迭代平滑处理，消除局部路径突变隐患，形成兼顾避障效率、能量消耗与运动稳定性的最优导航方案。