基于混沌映射虎鲸捕食算法的多AUV避障路径规划方法

本发明公开了一种基于混沌映射虎鲸捕食算法的多AUV避障路径规划方法，包括如下步骤：（1）、对水下环境进行三维建模，建立虚拟的人工势场；（2）、基于混合混沌映射生成初始种群，并根据障碍物密度自适应调整混合系数；（3）、利用虎鲸捕食算法进行迭代优化路径，结合避障约束条件，动态躲避障碍物；（4）、判断当前的迭代次数是否达到了最大迭代次数，满足终止条件则停止迭代，输出个AUV的优化避障路径，否则，继续迭代，直至满足终止条件。本发明借助混沌映射的随机性与遍历性，让AUV在感知探测环节能够更全面、无遗漏地探索周边环境，同时利用自适应特性，在规避行动时灵活调整避障路径。