一种多传感器信息融合的桥梁检测机器人定位方法

本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种多传感器信息融合的桥梁检测机器人定位方法。方法包括：分别根据目标桥梁的点云数据和目标桥梁所在环境中物体的点云数据构建建筑点云坐标系和载体点云坐标系；根据载体点云坐标系中每个点云与其他点云的相对距离和建筑点云坐标系中桥墩的每个点云与其他点云的相对距离的相似情况，对建筑点云坐标系和载体点云坐标系旋转对齐；根据机器人当前时刻采集到的所有实时点云在旋转对齐后的坐标系中的位置与目标桥梁的每个桥墩的点云的位置的相似情况、图像中角点与旋转对齐后的坐标系中角点的位置分布相似性，筛选真实拍摄区域，结合机器人的朝向对机器人进行定位。本发明提高了桥梁检测机器人的定位精度。