一种受信道衰落影响的多智能体系统故障检测方法及装置

本发明提供一种受信道衰落影响的多智能体系统故障检测方法及装置，涉及多智能体控制技术领域，本方法将多智能体系统建模为线性变参数系统，充分考虑外界扰动与故障信号，为后续操作打基础，构建故障检测观测器和一致性控制器，前者监测故障，后者统一智能体行为，引入事件触发机制减少资源消耗，提升系统协同性与运行效率，依据特定条件计算检测观测器增益和一致性控制器增益，基于增益更新控制输入并计算残差信号，为故障判断提供依据，利用残差评估函数和阈值判断故障，直观高效，能够及时报警，保障系统性能、安全与可靠性，提升多智能体系统在信道衰落环境下的稳定性和故障检测能力。