一种应用于航运场景的轻量化双分支全景图像语义分割方法

本发明公开了一种应用于航运场景的轻量化双分支全景图像语义分割方法，包括：获取待分割的全景图像；将所述待分割的全景图像输入至双分支融合模型，获取分割结果，其中，所述双分支融合模型通过训练集训练获得，所述训练集包括多视角航运图像和对应的语义标注，所述双分支融合模型通过对编码器‑解码器的多尺度特征感知和融合进行改进获得。本发明能够在保持较低计算资源消耗的前提下，实现高精度、高帧率的全景图像语义分割，适用于无人船、水上机器人等需要实时感知的智能航运应用场景。