一种无人航行器的路径规划与跟踪控制方法

本申请公开了一种无人航行器的路径规划与跟踪控制方法、装置和设备，属于水下航行器路径控制领域，该方法通过获取无人航行器的初始状态及海洋环境的全局信息；基于初始状态及已知海洋信息，利用预设的节能路径规划算法迭代搜索无人航行器的最优节能路径，其中，采用改进后的基于量子行为的粒子群算法构建节能路径规划算法；在无人航行器航行时，采用预设的路径跟踪控制算法控制无人航行器跟踪最优节能路径；本申请基于节能路径规划算法和路径跟踪控制算法控制无人航行器，实现了延长无人航行器作业时间的目的。