基于机械臂联动的实验鼠智能气管插管手术系统及方法

本发明公开了一种基于机械臂联动的实验鼠智能气管插管手术系统及方法，涉及技术生物医学技术领域，该系统包括呼吸麻醉机、麻醉维持箱、机械臂，麻醉维持箱与呼吸麻醉机连接，麻醉维持箱内上方设有机械臂移动轨道，麻醉维持箱内设用于固定实验鼠的可抽拉实验鼠装置板；机械臂的操作端口设有气管导管释放装置，用于撬开实验鼠口腔后，夹持气管导管向喉腔内深层移动，并将气管插管插入实验鼠气管内；气管导管旁设有用于实时采集体外连续影像和口腔内连续影像的图像采集模块；机械臂内设有图像处理模块，用于分析口腔内连续影像，识别并标注气管，计算气管管道窗口开闭的时间差。本发明基于机械臂联动，实现了全自动实施狭小腔隙气管插管手术。