一种履带式肠道机器人在肠腔内的导航方法

本发明提供了一种履带式肠道机器人在肠腔内的导航方法，包括步骤：S1.获取履带式肠道机器人在肠腔内拍摄的原始肠腔图像；S2.利用肠腔图像分割模型对原始肠腔图像进行特征提取；S3.对肠腔分割结果进行处理，并计算肠腔连通区域以及肠腔图像的中心坐标；S4.根据二者中心的距离与转向幅度的关系确定肠道机器人的转向幅度；S5.根据肠腔连通区域和肠腔图像各自的中心坐标，确定肠道机器人的转向方向；根据转向方向、转向幅度、预设转向幅度以及预设转向幅度与预设转向参数的关系，确定肠道机器人的转向参数，控制肠道机器人以转向参数移动。本发明显著提高了分割精度和导航稳定性，可在复杂肠腔环境中实现高效、精准的自主导航，具有广泛的临床应用前景。