一种基于COMA方法的多无人机搜救路径规划方法

本发明涉及路径规划技术领域，提供一种基于COMA方法的多无人机搜救路径规划方法，包括离线集中训练与在线分布式部署两大阶段；离线集中训练阶段：项目设计了覆盖规划层(上层)和路径规划层(下层)的双层协同框架，实现了宏观任务分配与微观路径执行的解耦与联动。基于COMA强化学习算法，将其扩展并应用于UAV团队的信息性路径规划任务；采用中央化评论者与去中心化执行者的框架，引入反事实基线；在线分布式部署阶段：在这一阶段，每个无人机根据其本地地图和通信信息，独立规划并执行下一步的路径。本发明能够有效应对动态环境中的多无人机协同搜救任务，显著提高了任务完成的速度和准确性。