一种用于油库巡检的地空协同巡检方法及系统

本发明提供一种用于油库巡检的地空协同巡检方法及系统，所述方法的步骤包括：基于选定的巡检点在预构建的油库的三维模型中的坐标，确定对应的巡检位置；基于各个坐标对应的巡检位置确定无人机任务集合和地面任务集合；基于地面任务集合和巡检机器人的停靠位置构建地面巡检路线；基于所述地面巡检路线和无人机任务集合构建飞行巡检路线，所述飞行巡检路线包括地面巡查路线和目标巡检路线；基于无人机在地面巡查路线飞行过程中回传的图像进行图像识别，判定对应子路线是否阻塞；若子路线存在阻塞，则对该子路线进行标记，并更新地面巡检路线，以使巡检机器人基于更新的地面巡检路线进行巡检。