基于图像处理的机械臂抓取方法及系统

本发明涉及智能机械臂控制技术领域，具体为基于图像处理的机械臂抓取方法及系统，通过视觉传感器对需要机械臂抓取目标物体的图像进行采集，并对采集的目标物体图像进行预处理和多尺度分解，筛选潜在抓取点的区域，生成抓取点候选区域图。本发明，通过对目标物体图像的处理及多尺度分解，消除了噪声、均衡光照区域，生成了更为清晰的目标特征图像，增强了环境适应性。结合纹理变化检测和梯度分析，准确提取了物体的特征强度与边界特性，实现了更精确的抓取点筛选。进一步利用三维表面形态投影为二维形式，通过对边界对称性和曲率波动的优化，提升了抓取区域的稳定性和可操作性。