面向移动机器人的精准建图与路径规划控制方法

本发明涉及机器人控制领域，尤其涉及面向移动机器人的精准建图与路径规划控制方法，包括如下步骤：S1：基于hdl_graph_slam方法构建3D地图。S2：基于UKF方法进行位姿更新迭代，并通过NDT匹配算法将当前激光数据与3D地图进行匹配得到观测值来进行校正处理。S3：采用自适应改进蚁群算法得到最优路径。本发明基于hdl_graph_slam方法，对系统进行精准的地图构建，考虑与3D激光SLAM中的前端系统保持一致，即通过评判当前帧与关键帧的有效匹配率指标来决定是否更新关键帧，能够最小化激光里程计误差和避免里程计位姿的原地漂移现象。