一种执行器故障下的单连杆机器人系统预定义时间误差约束容错控制方法

本发明提供一种执行器故障下的单连杆机器人系统预定义时间误差约束容错控制方法包括以下步骤：构建执行器故障下的单连杆机器人系统的非线性数学模型；对给定信号和实际输出产生的误差进行约束；利用模糊逻辑系统和反步技术，设计控制器的虚拟控制律、自适应律；根据控制器的虚拟控制律、自适应律，设计出控制器的实际控制律；保证单连杆机器人系统发生执行器故障后在预定时间内实际输出能够跟踪上给定信号；最后通过单连杆机器人系统的物理仿真实验证明容错控制方法的有效性。本发明的一种执行器故障下的单连杆机器人系统预定义时间误差约束容错控制方法可以保证系统具有良好的跟踪性能，同时降低执行器故障给机器人系统带来的损失影响。