一种空间并联连杆手机构及人形手

本发明公开一种空间并联连杆手机构，涉及机器人技术领域，包括手掌固定件，依次设置于所述手掌固定件上的大拇指模块和四指模块，分别设置于所述大拇指模块和四指模块上的并联连杆系，通过并联连杆系实现人形手多自由度、多指尖力、多力矩的抓握运动。本发明还提供一种人形手，用于人形机器人或人体假肢。本发明结构紧凑，接近人手，动态响应性好，能够进行实时同步操作，具有较好的负载能力，动作灵巧，能执行多种对指运动。