一种全自动多向单槽超声波清洗机

本发明涉及超声波清洗技术领域，更具体的公开了一种全自动多向单槽超声波清洗机，包括三维换能器阵列模块、多自由度机械协同模块、声场感知与反馈模块、智能控制模块、流体循环系统，所述三维换能器阵列模块由底部矩阵换能器、侧壁分层换能器及顶部可扩展换能器构成；所述多自由度机械协同模块，包含旋转夹具、六轴机械臂及行星式运动机构；本发明通过设有三维换能器阵列模块与多自由度机械协同模块，有利于三维换能器阵列的相位调控，实现声波束360°×180°空间扫描，支持多频复合与脉冲涡旋模式，结合机械运动清除大颗粒污染物与小颗粒污染物，兼顾宏观冲击与微观清洗。