高空作业六自由度机械臂、其自适应抗扰控制方法及系统

本发明涉及无人机控制技术领域，尤其涉及高空作业六自由度机械臂、其自适应抗扰控制方法及系统，自适应抗扰控制方法包括：采用碳纤维拓扑优化设计的臂体和设有导流槽的关节外壳，制作机械臂结构；基于DDPG算法构建动态扰动观测器，通过动态扰动观测器输出动态补偿量，结合扰动补偿算法，计算风力扰动值并集成至‌无人飞行器的控制律；基于TD3算法在线调整阻抗参数；基于优化的多目标PPO路径规划算法，生成实时避障路径，并执行相应实时避障路径的路径规划任务。本发明具有抗风扰能力显著增强、负载突变稳定性显著优化、显著降低任务能耗、狭小空间适应性显著提升以及轻质等优势。