一种多源信息融合的人机协作变导纳控制方法

本发明公开一种多源信息融合的人机协作变导纳控制方法，包括：在工业机器人的末端安装力传感器及负载，建立包含多个坐标系的空间坐标系系统；沿三个自由度方向建立负载的包络体，在包络体上建立绑定点，获取绑定点在世界坐标系下的位置；通过视觉相机获取工作空间操作人员的位置信息，进而得到包络体绑定点与操作人员之间距离；建立负载和外部环境的导纳控制交互模型，根据力传感器采集惯性补偿后的操作人员的交互力和负载的速度信息，量化操作人员的操作意图；建立导纳控制参数的变化模型，将包络体、操作人员位置、操作意图信息输入到变化模型中实现导纳参数的实时变化用于人机协作。本发明实现了人机交互过程中的快速反应与柔顺化协作。