一种安全激励轨迹下的机器人末端负载动态辨识方法

本发明涉及机器人控制技术领域，解决了现有技术无法满足现有工业环境中对于大型部件进行负载参数辨识的技术问题，尤其涉及一种安全激励轨迹下的机器人末端负载动态辨识方法，包括建立负载参数向量和非接触力之间的综合表达式；建立机器人各关节在可行工作空间下的动态激励轨迹；机器人各关节按照动态激励轨迹变换末端执行器的姿态，并基于综合表达式通过总最小二乘法得到机器人末端负载参数向量的各项参数。本发明通过对惯性张量的详尽考虑有助于减小大型部件的辨识结果误差，进一步减小外界力补偿后的误差以更准确地感知外界接触力，从而增加了大型部件在以人机协作为例地接触式场景的应用可能性。