一种用于分布力载荷的纤毛式磁触觉感知方法

本发明公开了一种用于分布力载荷的纤毛式磁触觉感知方法，利用力‑磁耦合模型基于磁纤毛周围的磁场分布计算分布力载荷的大小和方向；磁纤毛由柔性无磁材料片段和柔性磁材料片段组成，其中柔性无磁材料端固定于基底，柔性磁材料端为自由端；将磁纤毛离散化为若干段，每段视为多个磁偶极子的组合片段；对于任一组合片段，基于磁场的可叠加性，将该组合片段中所有磁偶极子的磁场叠加即得该组合片段的磁场；磁纤毛整体的空间磁场分布基于磁场的可叠加性通过对所有组合片段的磁场进行叠加得到。本发明方法具有高灵敏度、结构简单和抗干扰能力强等优点，适用于机器人触觉、医疗微力检测和工业精密测量等领域。