一种基于视触特征融合的双阶段物体抓取方法及系统

本发明公开了一种基于视触特征融合的双阶段物体抓取方法及系统，该方法包括：基于视触融合网络模型对待抓取物件进行视触特征融合处理，得到物件的视触融合特征向量；基于注意力机制残差卷积网络模型对待抓取物件进行位姿估计，得到抓取旋转角度和抓取质量分数；基于抓取旋转角度和抓取质量分数对待抓取物件进行预抓取，得到待抓取物件的物理参数信息；结合物件的视触融合特征向量以及物件的物理参数信息，对待抓取物件进行滑移检测。本发明能够充分融合待抓取物件的视觉特征与触觉特征以及有效的预测抓握物体的位姿信息，提高对物件抓取的准确度。本发明作为一种基于视触特征融合的双阶段物体抓取方法及系统，可广泛应用于机器视觉技术领域。